Základní složení a vlastnosti tradičních šestiosých robotů

TradičníAxis Robotsse skládají hlavně z konstrukčních dílů karoserie, reduktorů, servomotorů, ovladačů atd.

Hlavní konstrukční prvky

Tělo průmyslového robota se skládá z rotující základny stroje, velkého ramene, malého ramene a dalších částí a je nejpřímější mechanickou strukturou mimo robota. Konstrukční součásti těla robota zahrnují různé materiály, jako je litina, ocelolitina, litý hliník a konstrukční ocel.

Reduktor

Reduktor slouží k přenášení zatížení různých kloubů robota. Vysokorychlostní-rychlost a nízký točivý moment motoru jsou převedeny na nízké-otáčky a vysoký točivý moment prostřednictvím reduktoru, čímž se zvyšuje výstupní točivý moment každé osy robota a umožňuje mu odolat většímu zatížení. Roboty mají vysoké požadavky na redukce, které vyžadují malý objem, malou hmotnost, vysoký redukční poměr, vysokou přesnost a odolnost proti nárazu.

V současnosti existují dva hlavní typy reduktorů široce používané u robotů s více klouby: RV redukce a harmonické redukce. Reduktory RV se obecně umisťují do poloh pro velké zatížení, jako je výložník a ramena, kvůli jejich vyšší tuhosti a přesnosti otáčení; Harmonický reduktor je umístěn na předloktí a zápěstí.

Drive control systém

Řídicí systém pohonu slouží především k ovládání robota tak, aby se pohyboval podle nastavených parametrů pohybu. Zahrnuje především servomotory, servomotory a ovladače.

(1) Servomotory se používají hlavně k pohonu kloubů robotů, které vyžadují maximální poměr výkonu k hmotnosti a poměr točivého momentu k setrvačnosti, vysoký startovací moment, nízkou setrvačnost a široký a hladký rozsah otáček;

(2) Servopohon je zařízení, které pohání servomotor do pohybu. Podle pokynů regulátoru dává servomotor servomotoru odpovídající proud, aby se zajistilo, že se servomotor bude pohybovat podle požadované rychlosti pohybu, zrychlení, pracovní polohy a dalších podmínek, čímž zajistí, že pohyb robotického ramene splňuje nastavené požadavky.

(3) Ovladač může ručně nastavit své vnitřní parametry pro dosažení různých funkcí, jako je řízení polohy, řízení rychlosti a řízení točivého momentu robota.

Tradiční šestiosé průmyslové roboty mají obecně šest stupňů volnosti, včetně rotace (osa S-), spodní paže (osa L{1}}), horní části paže (osa U-), rotace zápěstí (osa R-), kývání zápěstím (osa B-) a rotace zápěstí (osa T-). Syntetizujte 6 kloubů, abyste na konci dosáhli 6-stupňů{10}}volnosti pohybu.

Osa1: První osa je část, která spojuje základnu, nese váhu celého robota a levou a pravou rotaci základny;

Axis2: ovládání výkyvu ramene robota dopředu a dozadu;

Osa 3: ovládání výkyvu ramene robota dopředu a dozadu;

Osa4: ovládání rotace ramena robota;

Axis5: ovládá a dolaďuje rotaci zápěstí robotické paže, obvykle umožňuje převrácení produktu po uchopení;

Axis6: používá se pro rotační funkci koncové části přípravku, která může přesněji umístit produkt.

Podle různých aplikačních scénářů má zápěstní část také různé konstrukční metody návrhu. B (ohyb) představuje zakřivenou strukturu a R (otočení) představuje rotační strukturu.