Obecně řečeno, průmyslové roboty se skládají ze tří hlavních částí a šesti subsystémů.
Tři hlavní části jsou mechanická část, snímací část a ovládací část.
Těchto šest subsystémů lze rozdělit na systém mechanické struktury, systém pohonu, systém vnímání, systém interakce mezi robotem a prostředím, systém interakce člověk-počítač a řídicí systém.
1. Mechanický konstrukční systém
Z hlediska mechanické struktury se průmyslové roboty obecně dělí na tandemové roboty a paralelní roboty. Charakteristickým rysem tandemového robota je, že pohyb jedné osy změní počátek souřadnic jiné osy, zatímco pohyb jedné osy paralelního robota nezmění počátek souřadnic jiné osy. První průmyslové roboty používaly sériový mechanismus. Paralelní mechanismus je definován jako mechanismus s uzavřenou smyčkou, ve kterém jsou pohyblivá plošina a pevná plošina spojeny alespoň dvěma nezávislými pohybovými řetězci, mechanismus má dva nebo více stupňů volnosti a je poháněn paralelně. Paralelní mechanismus má dvě součásti, kterými jsou zápěstí a paže. Oblast pohybu paže má velký vliv na prostor pohybu a zápěstí je spojovací částí nástroje a těla. Ve srovnání s tandemovými roboty mají paralelní roboty výhody vysoké tuhosti, stabilní struktury, velké nosnosti, vysoké přesnosti mikropohybu a malého pohybového zatížení. Z hlediska řešení polohy je dopředné řešení tandemového robota snadné, ale zpětné řešení je velmi obtížné, zatímco paralelní robot je opačný, pozitivní řešení je obtížné, ale zpětné řešení je velmi snadné.
2. Systém pohonu
Pohonný systém je zařízení, které dodává energii mechanickému konstrukčnímu systému. Podle různých zdrojů energie je režim přenosu hnacího systému rozdělen do čtyř typů: hydraulický, pneumatický, elektrický a mechanický. Rané průmyslové roboty byly poháněny hydraulicky. Kvůli problémům s netěsností, hlukem a nestabilitou při nízkých rychlostech v hydraulickém systému a objemné a drahé pohonné jednotce používají hydraulicky poháněné průmyslové roboty pouze velké roboty pro velké zatížení, roboty pro paralelní zpracování a některé speciální aplikace. Pneumatický pohon má výhody vysoké rychlosti, jednoduché struktury systému, pohodlné údržby a nízké ceny. Pracovní tlak pneumatického zařízení je však nízký a není snadné jej přesně polohovat, proto se obecně používá pouze pro pohon koncového efektoru průmyslových robotů. Pneumatické chapadla, rotační válce a pneumatické přísavky se používají jako koncové efektory pro uchopení a montáž malých a středně velkých obrobků. Elektrický pohon je druh jízdního režimu, který se v současnosti používá nejvíce a jeho charakteristikou je pohodlné napájení, rychlá odezva, velká hnací síla, pohodlné detekce, přenos, zpracování signálu a lze použít různé flexibilní režimy řízení, hnací motor obecně přijímá krokový motor nebo servomotor a v současné době se také používá motor s přímým pohonem, ale náklady jsou vyšší a řízení je také složitější a reduktor který odpovídá motoru obecně používá harmonický reduktor, cykloidní kolový reduktor nebo planetový reduktor. Vzhledem k velkému množství požadavků na lineární pohon u paralelních robotů byly lineární motory široce používány v oblasti paralelních robotů.
3. Systém vnímání
Kromě potřeby vnímat mechanickou veličinu související s jejím vlastním pracovním stavem, jako je posun, rychlost a síla, je technologie vizuálního vnímání důležitým aspektem vnímání průmyslových robotů. Vizuální servosystém využívá vizuální informace jako zpětnovazební signál k ovládání a nastavování polohy a pozice robota. Systémy strojového vidění jsou také široce používány ve všech aspektech kontroly kvality, identifikace obrobků, třídění potravin a balení. Systém vnímání se skládá z interního senzorového modulu a externího senzorového modulu a použití inteligentních senzorů zlepšuje mobilitu, adaptabilitu a úroveň inteligence robota.
4. Systém interakce robot-prostředí
Systém interakce robot-prostředí je systém, který realizuje propojení a koordinaci mezi robotem a zařízením ve vnějším prostředí. Robot a externí zařízení jsou integrovány do funkční jednotky, jako je zpracovatelská a výrobní jednotka, svařovací jednotka, montážní jednotka atd. Samozřejmě se může jednat i o funkční jednotku, která integruje více robotů pro provádění složitých úkolů.
5. Systém interakce člověk-počítač
Systém interakce člověk-počítač je zařízení pro lidi, které se spojují s roboty a podílejí se na řízení robotů. Například: standardní terminál počítače, příkazová konzole, informační panel, alarm nebezpečí atd.
6. Řídicí systém
Úkolem řídicího systému je ovládat akční člen robota tak, aby vykonával zadané pohyby a funkce podle provozních pokynů robota a zpětně signálů ze senzorů. Pokud robot nemá charakteristiku informační zpětné vazby, jedná se o řídicí systém s otevřenou smyčkou, a pokud má charakteristiku informační zpětné vazby, jedná se o řídicí systém s uzavřenou smyčkou. Podle principu řízení jej lze rozdělit na systém řízení programu, systém adaptivního řízení a systém řízení umělé inteligence. Podle formy řídicího pohybu jej lze rozdělit na bodové řízení a plynulé řízení trajektorie.
